Personnal Developments

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Windows sotware

Path planning in a 2D grid with Dijsktra or random search. ZIP
This small software allows you to play with simple 2D path planning.
Screenshots:

Simple kinematics simulation with collision detection. ZIP
This software allows you to move 6 axis robots (Adept's Vipers) and Scara robot (Adept Cobra) with collision detection and cartesian control. It is only a limited version of a motion capture validation tool that allows to modify a trajectory (move, rotate, scale) and simulate it with correct timings. Please note that this software uses Opcode for the collision detection. The full version is used in URBAN ORCHESTR' ARTS where I'm the consultant for the robotics developments.
Screenshots:

For Linux/Windows

Bibliothèque C++ de calcul matriciel (version non déverminée=il reste surement des bugs à traquer) Ici
Cette bibliothèque permet les calculs matriciels de base: multiplication, inversion, décomposition LU/ SVD, surdéinition des opéateurs et compatibilité avec les types de base: float, double, int, ...

Bibliothèque C++ de lecture d'image DICOM (version non déverminée), basée sur un source de George J. Grevera (dicom2cpp) Ici
Cette bibliothèque est très utile pour les personnes intéréssées par un code portable, (propre ?) et compact. Le format accepté est le DICOM 3.0, le code est en C, interfacé en objet C++ pour être facilement intégrable.

Programme C++ de conversion d'image DICOM au format brut (16bits/pixel) ou au format PGM (sur 2octets) qui est bien plus facile a manipuler. Ici
Ce programme est un exemple d'utilisation de la bibliothèque précédente. Il permet de faire des filtres (ou pipe) sous unix, et ainsi s'intègre bien dans des scripts de conversion d'image. Il fonctionne sur un répertoire ou une image seule.

Parseur C++ de VRML 1.0 pour la conversion de modèles VRML en display list OpenGL (Version incomplète: pas de textures) Ici
C'est un 'essai' de parseur (ou analyseur syntaxique) de VRML pour faire un simulateur 3D robotique. Il fonctionne très bien sous Windows/Cygwin/Linux. Par contre je n'ai pas intègré tous les champs de la norme VRML1.0 par manque d'utilité pour mon application, à vous de finir.

Toolbox Robotics (version fonctionnelle) Ici
Cette boite à outils MATLAB est une extension pratique pour modéliser des robots (modèles géométriques, cinématiques) en utilisant la convention de Murray et Sastry (cf: Robotic Manipulation, Murray, Li, Sastry, Editions CRC Press, 1994).
On y retrouve les outils de base pour l'expression des matrices homogènes utilisées en robotique ou en infographie 3D. Les notations par Produit d'exponentielles sont à connaitres... (Product Of Exponential, ou POE)

Toolbox Robotics Maple (version fonctionnelle) Ici
Cette boite à outils MAPLE 7 est la traduction de la précédente, elle permet d'obtenir des modèles analytiques.

Programme de recherche de chemins dans un espace de configurations discret (grille), cela utilise soit l'algorithme de recherche par propagation des distances dans les noeud (type Dijkstra), soit par recherche aléatoire Ici
Pour recompiler ce logiciel, il faut avoir wxWidgets installé sur votre machine (windows ou linux), puis taper 'make'.

Linux RTAI

Module Temps-réel d'acquisition de données avec la bibliothèque C Comedi (version fonctionnelle) Ici
Ce module peut servir d'exemple de programmation en C de modules temps-réel pour un noyau RTAI-Linux. Il montre un exemple de communication par fifo pour autoriser un utilisateur a obtenir les informations et activer/desactiver une acquisition. Ce module est pour l'instant utilisé avec un capteur d'effort ATI Nano 17 pour des asservissmeent efforts/couple sur un système robotique.

Interface utilisateur d'acquisition avec le module temps-réels précédent en C (version fonctionnelle) Ici Xforms est nécéssaires.
Cette interface utilisateur offre un GUI relativement propre et intuitif pour faire l'acquisition de données d'un capteur d'effort ATI.